본 기술은 다수의 센서 유닛을 로봇 본체 외주면에 등각 배치하고, 비전·깊이·마커 추적 정보를 통합하여 로봇 및 주변 사물의 위치를 정밀하게 추정하는 복합 센싱 제어 기술입니다. 센서별 기준 좌표를 로봇 중심의 단일 좌표계로 변환하여 실시간 위치 데이터를 갱신합니다.
기존 라이다/레이더 센서의 좁은 화각, 낮은 해상도 및 정확도로 인해 정밀한 자율 주행 및 작업 수행에 한계가 있습니다. 로봇 위치 변동 발생 시 신뢰성 있는 자세 추정이 어려움이 있었습니다.
본 기술은 복수의 센서 유닛을 로봇 본체 둘레에 배치하고, 비전 카메라/깊이 센서/마커 추적기를 포함하는 하우징을 사용하여 다각도 환경 정보를 획득합니다. 프로세서가 센서별 기준 좌표를 로봇 원점 좌표로 매핑하고, 마커 인식 유무에 따라 맵 데이터와 위치 데이터를 상호 보완적으로 갱신하며 자율 주행을 제어합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 작업 환경에서 로봇 및 객체의 위치를 추정하는 정확성을 향상시켜, 로봇의 작업 성능의 효과를 향상시킵니다.
WO2024-106661A1
