그립 모듈 및 이를 포함하는 그리퍼

그립 모듈

본 기술은 탄성 재질의 바디부 내부에 점성 가변형 유체(자기유변유체)를 충진하고, 영구자석 간의 인력/척력을 제어하여 유체 점도를 조절함으로써 대상물 접촉 형상을 유지하고 파지력을 확보하는 메커니즘입니다.

기존 그리퍼는 다양한 형상의 대상물에 대응하기 위해 맞춤형 제작이 필요하여 작업 효율이 저하되고, 대상물 형상에 따른 밀착력 확보가 제한적입니다.

본 기술은 자기유변유체(MR fluid)를 포함한 바디부를 대상물에 밀착시킨 후, 제1 및 제2 영구자석의 상대적 위치를 모터로 제어하여 척력에 의한 자기장 형성으로 유체 점도를 증가시켜 바디부의 형상을 고정하는 모듈 구성합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 그립력을 유지하고 유체 섹션의 점성 변화를 향상시킴으로써 작업 안정성 및 작업 성능을 향상시킵니다.

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Key Features:

• 대상물을 파지하여 이동시키는 그리퍼의 로봇 핸드에 마련되는 그립 모듈에 있어서, 대상물을 파지하는 로봇 핸드의 그립면에 마련되며, 내부에 공간이 마련되는 바디부
• 바디부의 내부에 마련되어, 점성 변화가 가능한 유체부
• 연결된 제1 및 제2영구자석 중 적어도 어느 하나를 제1 및 제2영구자석 중 적어도 다른 하나에 대해 인력 또는 척력을 발생시키도록 구동시키는 모터
• N극과 S극이 각각 적어도 한 쌍으로 분할 마련되어, 제1영구자석과 마주하는 제2영구자석

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본 발명은 산업통상자원부의 다양한 형태, 무게, 강도의 불특정 물체를 견고하게 파지 가능한 다품종 생산 공정용 그리퍼 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.