라벨 자동 부착을 위한 카메라-로봇 교정 방법 및 그 장치

라벨 자동 부착을 위한 카메라-로봇 교정 방법

본 기술은 비전 센서의 영상 좌표계와 로봇 암의 월드 좌표계 간의 변환 행렬을 추정하고, 사영 오차 산출 및 업데이트 과정을 거쳐 좌표 변환의 정밀도를 향상시키는 카메라-로봇 교정 알고리즘입니다.

기존의 수동 교정 방식은 수백 개의 특징점쌍 획득을 위해 반복적인 수동 작업을 수행해야 하므로 많은 시간이 소요되고 오류 발생 가능성이 높습니다.

본 기술은 1차 라벨 부착을 통해 초기 변환 행렬을 추정하고, 사영 오차 기반의 조건부 자동 2차 라벨 부착 및 데이터 연관 과정을 수행하여, 수동 개입을 최소화하면서 반복적으로 변환 행렬을 최적화합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 따라서 정확한 좌표 추정 및 변환을 위한 교정 방법을 구현함으로써 자동 라벨 부착 시스템의 정확성 및 효율성을 개선합니다.

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Key Features:

• 라벨 자동부착을 위한 카메라-로봇 교정 방법으로서, 수신된 영상을 분석하여, 복수의 피부착물 중 제1개수의 피부착물에 부착된 라벨의 제1중심좌표들 및 제1중심좌표들에 대한 제1월드좌표들을 획득하는 단계
• 제1사영오차의 크기에 대한 조건을 기초로, 복수의 피부착물 중 제2개수의 피부착물의 제2a중심좌표들을 획득하고, 추정된 제1변환행렬을 이용하여 제2a중심좌표들에 대한 제2월드좌표들을 획득하는 단계
• 부착된 라벨에 대하여 비전 센서로부터 수신된 영상을 분석하여 부착된 라벨의 영상 좌표계에서의 제2b중심좌표를 추정하는 단계
• 추정된 제2월드좌표들로 로봇 암을 자동으로 이동시켜, 해당 위치의 피부착물에 라벨을 부착하는 단계

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본 발명은 과학기술정보통신부의 작업자 근접 감지 기능이 있는 딥러닝 기반 협동 로봇 환봉 자동 부착 시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.