본 기술은 암베이스부 상에 배치된 제1, 2 암부와 이들을 연결하는 연결부를 포함하며, 각 암부는 요(yaw) 및 피치(pitch) 구동부와 이를 연결하는 동력전달부를 통해 다관절 운동을 수행하는 로봇 장치입니다.
기존 스카라 로봇과 같이 독립적으로 구동되는 복수의 암은 상호 결합되지 않아 단일 암으로만 대상체를 파지하므로, 파지 가능한 대상체의 무게가 제한적입니다.
본 기술은 연결부를 통해 제1 암부와 제2 암부를 결합하여 구조적 강성을 확보하고, 각 암의 요·피치 구동력을 합산하여 적용함으로써 고중량 대상체 파지 및 잠금력을 향상합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 클램핑력 및 잠금력을 향상시키고, 요 운동 및 피치 운동을 수행하는 동안 상대적으로 무거운 중량을 견딜 수 있습니다.
본 발명은 다부처의 혈관성 뼈 질환의 정밀 치료를 위한 인공지능 기반의 진단 기술과 최소침습형 수술 로봇 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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