본 기술은 캐터필러로 주행하는 본체 앞의 블레이드에 위치 센서를 달고, 캐터필러 바깥의 슈 플레이트를 향해 돌출된 두 감지부로 주행 부재의 회전 속도를 재는 구동 속도 센서를 더해, 두 정보를 바탕으로 제어기가 블레이드 높이를 조절하는 블레이드 능동 제어 레벨링 장치입니다.
불도저나 휠로더로 지면을 고르는 작업은 블레이드를 어떻게 다루느냐에 따라 결과가 크게 달라져 숙련 작업자에게 의존해 왔습니다. 특히 블레이드가 흙을 너무 깊게 물면 부하가 커져 장비가 제대로 나아가지 못하고, 너무 얕으면 작업량이 줄어드는데, 이런 부하 변화를 장비가 스스로 판단해 블레이드 높이를 바로잡을 수단이 마땅치 않았습니다.
본 기술은 위치 센서로 구한 실제 이동 속도와 캐터필러 회전 속도를 비교해 블레이드에 걸리는 부하량을 계산하고, 기준 부하량을 넘으면 블레이드를 올리고 모자라면 내리는 과정을 작업 내내 폐루프로 반복하도록 구성됩니다. 두 감지부는 슈 플레이트 진행 방향으로 일정 간격 떨어진 근접 센서이고, 좌우 영역에 위치 센서와 구동 속도 센서를 각각 두어 블레이드 양쪽 높이를 따로 맞추며, 구동 속도 센서는 탈착식이라 기존 장비에 옮겨 달 수 있습니다. 대규모 토공 현장의 절토·성토 작업, 매립지와 골재 야적장 평탄화, 농지·부지 조성 공사에 적용될 수 있어 흙을 과하게 물어 궤도가 헛도는 상황을 미리 감지해 블레이드를 들어 올림으로써 장비 부담을 덜고 일정한 굴삭량을 유지할 수 있습니다.
본 발명은 산업통상자원부의 재난 현장 구조 및 인도적 지원을 위한 차세대 로봇 원천기술 한미 공동연구 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
