본 기술은 주행 부재로 움직이는 본체 앞쪽에 블레이드를 달고, 블레이드에 설치한 위치 센서가 알려 주는 높이 정보를 바탕으로 제어기가 구동 유닛을 움직여 블레이드 높이를 맞추는 레벨링 장치입니다. 블레이드에는 자세 센서가 함께 달려 있어 블레이드가 얼마나 기울었는지도 감지합니다.
건설 현장에서는 건축물을 세우기 전이나 공사 도중에 불도저, 휠로더 같은 장비로 블레이드 상태를 조절하며 지면을 원하는 형태로 고르는 작업이 필요했습니다. 그런데 작업 결과가 블레이드를 어떻게 조작하느냐에 따라 크게 달라져 숙련된 작업자에게 의존할 수밖에 없었고, 블레이드를 폭 방향 축으로 기울이면 높이가 호를 그리며 변해 센서 높이만으로는 블레이드 하단의 실제 높이를 정확히 알기 어려운 한계가 있었습니다.
본 기술은 블레이드가 피치 동작으로 기울어진 각도를 반영해 위치 센서와 블레이드 하단 사이의 높이 방향 거리를 계산하고, 센서 높이값에서 이 거리를 뺀 값이 목표 작업면 높이가 되도록 제어하도록 구성됩니다. 블레이드 양쪽의 위치 센서로 좌우 높이를 따로 맞추고, 본체 자세 센서로 차체 기울기까지 반영하며, 피치·요·롤 구동 부재가 연결 프레임을 통해 블레이드를 세 축으로 움직이고 GPS 좌표로 작업 영역 진입을 판단합니다. 택지·산업단지 부지 정지, 도로 노반 다짐 전 평탄화, 공장 바닥 기초 레벨링 작업에 적용될 수 있어 숙련 운전자가 아니어도 블레이드 각도 변화에 흔들리지 않고 설계 높이대로 지면을 깎고 고를 수 있습니다.
본 발명은 산업통상자원부의 독립 구동 및 자세제어가 가능한 험지 주행시스템 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
N/A
