본 기술은 무인차량 전방과 바닥 가까이에 설치한 촬영장치로 차선 상태를 판별하고 위치인식장치로 차량 위치를 파악한 뒤, 차선분석부가 분석한 정보에 따라 차량을 도색 위치로 이동시켜 내부 도료노즐을 열어 차선을 칠하는 자동화 차선 도색 시스템입니다.
차선은 운전자의 주행 방향과 간격을 알려 주는 시설이어서 일정 기간마다 다시 칠해야 하지만, 기존에는 작업자가 손으로 방향을 잡거나 차량에 직접 타서 운전대로 위치를 맞추는 방식에 의존했습니다. 정확한 위치에 그리는지 외부 작업자가 계속 지켜봐야 했기 때문에 도로 위 작업자가 안전사고에 노출되고 많은 인력이 소모되는 문제가 있었습니다.
본 기술은 전방의 제1카메라가 작업 현황을, 양쪽 바퀴 부근의 제2·제3카메라가 도로면과 차선 마모도를 찍고, 색상·밝기 필터링으로 배경을 걷어 낸 뒤 허프 변환과 RANSAC을 반복해 차선을 추출하며 평행 차선이 만나는 소실점을 기준으로 조향각을 보정하도록 구성됩니다. 새 차선은 도로 설계도면과 3차원 전자지도로 그려질 위치를 예측해 주행하고, 면 결함은 색상·명암대비로, 선 결함은 스크래치 판별 알고리즘으로 가려내며, 크랙이 있으면 내장 청소기로 이물질을 먼저 빨아낸 뒤 용융 도료를 주입합니다. 고속도로 차선 재도색, 신설 도로 노면표시 시공, 공항 활주로·주차장 라인 도장에 적용될 수 있어 신호수와 감시 인력 없이 차로 통제 시간을 줄이면서 마모된 구간만 골라 정확한 위치에 다시 칠할 수 있습니다.
본 발명은 교육부의 캡스톤디자인 지원을 통해 개발되었습니다.
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