본 기술은 시술용 그립퍼의 중심에 볼 조인트를 배치하고, 그립퍼 지지 디스크의 둘레면 3지점에 연결된 디스크 와이어를 모터 구동부로 상하 제어하여 X 및 Y축 2축 회동을 구현하는 수술용 로봇 암 기구 설계입니다.
종래의 수술용 로봇 암은 관절 연결 구조가 복잡하여 강성이 낮고, 고장 시 유지보수가 어려우며, 정밀한 다축 회동 제어가 복잡하다는 기술적 한계가 있습니다.
본 기술은 중심바와 볼 조인트를 통해 회동 중심점을 하나로 고정하고, 3개의 디스크 와이어를 각각 모터 구동부(볼트-너트 방식)로 독립 제어하여 2축 회동을 수행하며, 지지부재를 이용한 볼 조인트 고정 제어 기능을 포함합니다.
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