본 기술은 WPAN 무선 네트워크 기반의 다중 로봇 제어 시스템으로, 마스터-슬레이브 구조를 통해 오토 스페이싱 및 협동 위치 인식을 수행하는 기술입니다. 마스터 로봇은 중앙 제어부로부터 명령을 수신하고 이를 다시 슬레이브 로봇들에게 재전송하거나 자체 생성한 명령을 하달하며, 슬레이브 로봇은 수신된 명령과 거리 정보를 바탕으로 실시간 이동을 제어합니다.
재난 현장 등 통신 인프라가 미흡한 환경에서 다수의 이동체를 동시에 제어할 때 발생하는 통신 거리 제한, 무선 주파수 간섭, 제어 신호의 순차성 및 정확성 확보의 어려움이 있었습니다.
본 기술은 WPAN(IEEE 802.15.4a) 무선 프로토콜을 적용하여 다중 로봇 간 네트워크를 구성하고, 오토 스페이싱 명령 수신 시 타 로봇과의 거리 정보를 실시간으로 측정하여 설정 값보다 거리가 클 경우에만 이동 명령을 실행하는 거리 기반 제어 알고리즘을 구현합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 로봇과 중앙 제어부 사이의 효율적인 통신 및 조정을 가능하게 함으로써 다수의 이동체의 제어를 개선합니다.
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