본 기술은 입력된 이미지로부터 윤곽선 좌표를 추출하고, 인접성 판단을 통해 픽셀들을 객체 단위로 그룹화한 뒤, 각 객체 간의 불연속 지점을 식별하여 로봇 암의 펜 리프팅(점프) 동작을 제어함으로써 불연속적인 선이나 문자를 연속적으로 드로잉하는 알고리즘입니다.
기존의 드로잉 로봇은 단순한 윤곽선 추출 후 전체를 연속적으로 그리려 하여, 한자와 같이 획수가 떨어져 있는 불연속적 윤곽선을 정확하게 표현하지 못하고 획 사이의 연결 부위에서 드로잉 품질이 저하되는 문제입니다.
본 기술은 입력 데이터의 기준 좌표를 산출하고 인접 좌표를 라벨링하여 궤적 좌표 리스트를 생성하는 분석부, 좌표 위치 정보를 순차 비교하여 인접하지 않은 좌표를 별개 객체로 그룹화하는 객체구별부, 객체 간 이동 시 로봇 암을 들어 올려 다음 시작 좌표로 이동하도록 제어하는 제어부를 포함하여 구성입니다.
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