본 기술은 가속도계 기반의 로봇 수술 시스템에서 생리적 떨림을 실시간으로 추정 및 분리하기 위해, BMFLC 알고리즘에 RLS(Recursive Least Squares) 또는 칼만 필터(Kalman filter)를 결합하여 프리필터 없이 의식적 동작과 무의식적 떨림을 단일 단계로 분리하고 보상하는 제어 알고리즘입니다.
기존의 WFLC 알고리즘은 변조된 주파수 추적, 고주파 노이즈에 대한 민감성, 프리필터 사용에 따른 시간 지연 발생으로 인해 실시간 로봇 수술 환경에서의 성능이 저하되는 문제점이 있습니다.
본 기술은 BMFLC의 가중치 갱신 단계에 RLS 또는 칼만 필터 연산을 도입하여 수렴 속도와 정확도를 향상시키고, 프리필터 사용을 배제하여 지연 시간을 최소화하며, 추정된 무의식적 떨림 신호를 제외한 의식적 움직임만 로봇 구동부에 전달하도록 제어합니다.
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