본 기술은 마스터 로봇의 상판에 정삼각형 형태로 배치된 3개의 RF 노드와 슬레이브 로봇의 RF 노드 간 거리 측정을 수행합니다. 상판을 회전시켜 마스터 로봇 내의 특정 노드들과 슬레이브 로봇 간의 거리가 동일해지는 지점을 탐색하고, 이때의 기하학적 삼각 관계와 회전각을 이용하여 슬레이브 로봇의 상대 위치를 산출합니다.
종래 기술은 군집 로봇 위치 파악을 위해 고가의 기반 시설 설치가 필요하거나, 개별 로봇마다 자이로 센서 및 초음파 센서 등 복잡한 센싱 장치가 필요하여 데이터 처리 부하가 크고 시스템 구성 원가가 상승합니다.
본 기술은 마스터 로봇에 상판 회전 구동부와 정삼각형 배치된 3개의 RF 노드를 구비하고, 슬레이브 로봇은 RF 노드만을 최소로 탑재하게 하여, 마스터 로봇의 상판 회전 및 노드 간 거리 정보를 토대로 마스터 로봇이 슬레이브 로봇의 위치를 정밀하게 연산하고 대형 구성 명령을 하달합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 많은 수가 구비된 슬레이브 로봇의 데이터 처리량 및 구성을 최소화하고 전체 시스템의 부하 및 구성을 최소화하여 시스템 구성 비용을 절감합니다.
본 발명은 교육과학기술부의 공공안전 스마트모니터링 및 능동대처 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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