본 기술은 로봇의 목표점 추종을 위한 긍정 퍼지 규칙과 장애물 회피를 위한 부정 퍼지 규칙을 결합하여 자율적인 주행 제어 값을 산출하는 퍼지 논리 기반 제어 메커니즘입니다. 초음파 센서로 인지된 장애물 위치 정보와 조종기로부터 입력된 목표점 정보를 가우시안 멤버십 함수에 적용하여 최적의 이동 방향(회피 각도)을 결정합니다.
종래의 로봇 원격 조종 시스템은 사용자의 수동 조작에 의존하여 장애물을 인지하지 못할 경우 충돌 위험이 크고, 별도의 자율 회피 제어 기술이 결합되지 않아 원격 조종의 신뢰성이 저하됩니다.
본 기술은 로봇-목표점 및 로봇-장애물 사이의 거리/각도를 입력 변수로 하여 각각 긍정/부정 법칙을 적용하고, 수학식에 기반하여 각 입력퍼지집합의 적합도를 도출한 뒤, 가산 오프셋이 포함된 출력퍼지집합 적합도 계산을 통해 최종 이동 회피 각도를 산출하는 제어 시스템 구성합니다. 재활 훈련과 보행 보조, 의료·복지 서비스에 적용될 수 있어 자체 규제 장애물 회피를 가능하게 함으로써 로봇 주행에서 원격 제어의 신뢰성을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 생체모방로봇기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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