정복 시술 로봇 및 그의 구동 제어 방법

3차원 보간 이미지로 골절 정복을 지원하는 정복 시술 로봇

본 기술은 골절 정복 시술을 위해 대칭되는 정상 뼈 영역의 3차원 보간 이미지를 생성하고, 이를 골절 영역 이미지와 중첩(Overlay) 및 비교하여 뼈의 정렬 상태를 실시간으로 시각화하고 구동부를 통해 정복 과정을 제어합니다.

골절 및 근골격 복구 수술 시 2차원 영상 정보만으로는 뼈의 정확한 회전 상태나 정렬 여부를 확인하기 어려우며, 수술 중 실시간 상태 모니터링을 위해 반복적인 방사선 촬영이 필요합니다.

본 기술은 촬영부(X-ray, MRI, CT)를 통해 다각도 이미지를 확보하고, 이미지 처리부를 통해 골간(diaphysis) 추출 및 3차원 보간 이미지를 생성합니다. 매칭부를 통해 뼈 외곽선의 일치도를 계산하고, 경로 산출부와 구동부를 이용해 뼈 영역을 목표 경로로 이동시키며 조작부 및 제어부를 통해 정복 과정을 제어합니다.

‍

‍

Key Features:

• 환자의 골절 영역 및 대응되는 정상 영역 각각에 대한 서로 다른 각도의 복수의 뼈 이미지를 촬영하는 촬영부
• 촬영된 복수의 뼈 이미지를 이용하여 골절 영역과 정상 영역 각각에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부
• 생성된 골절 영역과 정상 영역에 대한 3차원 보간 이미지를 함께 표시하는 표시부
• 뼈 이미지의 골간 부분을 추출하고 추출된 골간 부분에 대한 3차원 보간 이미지를 생성하는 이미지 처리부

‍