본 기술은 모터 엔코더와 관성 센서(자이로, 가속도) 데이터를 결합하여 로봇의 기본 위치를 추정하고, 사전에 정의된 Wi-Fi AP 주변의 고신뢰 수신 구간(1.5m 이내, -50dBm 이상)을 통과할 때 해당 위치 좌표로 현재 위치를 초기화하여 누적 오차를 보정합니다.
실내 환경에서 모터 엔코더 및 관성 센서만을 사용하는 위치 인식 방식은 외란에 취약하고 장기적인 누적 오차를 해결하기 어렵다는 한계가 있으며, 기존 무선랜 신호 세기를 거리 정보로 직접 환산하는 방식은 환경 요인에 의한 신호 불안정으로 정밀도가 낮습니다.
본 기술은 로봇 시스템과 무선 네트워크 시스템 및 위치 인식 서버를 구성하고, AP 근접 구간의 수신 세기를 기반으로 위치 보정 알고리즘을 수행합니다. 특히 데이터 융합부를 통해 센서 데이터를 처리하고, 충격 발생 시에는 관성 센서 중심의 위치 인식으로 전환하며, AP 인접 구간의 수신 감도를 임계치로 사용하여 위치 좌표를 재설정합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 에러 정정을 위해 무선랜의 근거리 수신 감도를 사용함으로써 위치 인식의 정확성을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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