본 기술은 다 자유도 링타입 관절 구조를 이용한 하지 지지 기구로, 무릎의 피치/요 회동과 발목의 롤/피치 회동을 지원하며, 각 관절 및 부위별로 리니어 모터를 배치하여 착용자의 체형에 따른 길이 조절과 능동적 근력 지원이 가능한 외골격 프레임 구조입니다.
기존 로봇 슈트는 고정형 구조로 인한 다 자유도 관절 구현의 한계, 착용감 저하, 체형별 사이즈 조절 유연성 부족, 그리고 유압식이나 인공근육식 액추에이터 사용 시 주변기기 간섭 및 제어 반응성 문제 발생입니다.
본 기술은 무릎 관절부에 피치 회동축과 요 회동 가이드 구조를, 발목 지지부에 C형 롤/피치 가이드 레일을 도입한 링 타입 다 자유도 구조를 채용합니다. 리니어 모터와 연결막대를 이용해 하퇴부 이격 거리 및 발바닥 받침부 길이를 능동적으로 조절하도록 구성합니다.
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