본 기술은 다수의 슬레이브 로봇이 지그를 이용하여 밸브를 협업 조작하는 방법입니다. 로봇이 밸브 치수정보를 측정하여 그리퍼 좌표계를 설정하고, 생성된 경로를 기반으로 로봇들이 지그를 교대로 파지하며 밸브를 회전시키는 제어 메커니즘을 가집니다.
1기의 로봇으로는 회전력이 부족하거나 밸브의 회전 범위가 로봇의 작업 공간을 벗어나는 경우, 단일 로봇 원격제어로는 작업 수행에 한계가 있습니다. 작업자가 직접 모든 과정을 원격 조작할 경우 작업 피로도가 높고 작업 효율이 저하됩니다.
본 기술은 2대 이상의 슬레이브 로봇을 사용하여 협업 및 자율 동작 명령생성 장치를 통해 각 로봇의 운동 경로를 생성합니다. 지그를 파지한 상태에서 밸브 치수를 측정하고, 이를 바탕으로 로봇들이 지그를 교대로 파지하면서 밸브를 회전시킴입니다. 작업 중 접촉력 센서를 통해 과도한 힘 발생 시 경로 추종을 정지하는 안전 제어 기능을 포함합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 다수의 로봇의 원격 조작을 가능하게 하고, 사람의 개입의 필요성을 감소시키고, 작업 품질 및 효율성을 향상시킴으로써 원격 사이트에서 원격 제어 작업의 성능을 향상시킵니다.
본 발명은 지식경제부의 원격작업을 위한 원격조작 서비스엔진 및 힘반영 원격조종 로봇시스템 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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