본 기술은 트레드밀 위에서 보행 훈련을 수행하는 착용형 하지 로봇으로, 고관절/슬관절/족관절 링크를 포함하며, 특히 발 받침부에 모터와 완충장치를 결합하여 발목 회동을 보조하고, 지지 프레임과의 슬라이딩 연결을 통해 보행 시 상하 이동을 지지하는 메커니즘입니다.
종래의 보행 훈련 장치는 각 관절의 제어가 독립적이지 않고 복잡하여 안정성이 낮으며, 하지 마비 환자의 보행 시 발목 근력 부족으로 인한 발끌림(foot drop) 현상을 효과적으로 방지하기 어려운 한계가 있습니다.
본 기술은 발목 회동을 구동하고 제어하는 모터부와 급작스러운 회동을 방지하는 완충장치(스프링/가스 스프링)가 결합된 발 받침부, 좌우 회동이 가능한 다중 디스크 기반의 신발부 링크 구조, 지지 프레임과 슬라이딩 방식으로 결합되어 상하 이동을 지원하는 고관절 연결 구조를 포함합니다.
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