본 기술은 상하부 레일을 따라 이동하는 매니퓰레이터의 구조에서, 매니퓰레이터의 하중을 탄성체로 지지하는 밸런스 유지부와 틸팅 가능한 주암 및 보조암을 결합하여 지면 평탄도 변화에 대응하고 하중을 분산하는 기구적 주행 메커니즘입니다.
온실 내 좁은 고랑 환경에서 바퀴형 로봇의 주행 공간 확보 불가능, 지면 평탄도 불균일로 인한 이송 정밀도 저하, 매니퓰레이터의 하중이 온실 골조에 집중되어 발생하는 휨 및 구조적 손상 문제입니다.
본 기술은 온실 천정과 지면에 상하부 레일을 설치하고, 매니퓰레이터와 하부 주행부 사이에 탄성체 기반 밸런스 유지부를 배치하여 하중을 분산합니다. 또한 자성체 롤러를 이용한 미끄럼 방지 주행, 웨이트 조절을 통한 무게중심 제어, 베어링이 구비된 레일홈 구조를 통해 주암과 보조암의 신축 및 틸팅 작동 구현입니다.
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