본 기술은 다수의 펙을 갖는 부품의 펙인홀 조립 공정 시, 작업자의 직접 교시와 로봇의 자동 제어 보조를 결합하고, 로봇 이동이 없는 불필요한 구간의 교시 데이터를 선속도/각속도 해석을 통해 자동으로 또는 선택적으로 제거하여 로봇의 재생 성능을 최적화하는 방법 및 장치입니다.
기존의 위치 기반 직접 교시는 접촉이 수반되는 복잡한 조립(다수의 펙 삽입 등)에서 구현이 어렵고, 작업자의 수동 교시 과정에서 발생하는 비효율적인 정지 구간 데이터가 로봇의 재생 시간을 불필요하게 지연시키는 문제가 있었습니다.
본 기술은 길이가 상이한 복수의 펙을 단계별(1차, 2차)로 삽입하는 교시 절차를 수립하고, 로봇의 툴 좌표계 기반 선속도 및 각속도 성분을 분석하여 로봇이 정지한 구간을 식별한 뒤, 해당 데이터를 자동으로 삭제하거나 작업자 인터페이스를 통해 선택적으로 제거하는 데이터 편집 알고리즘을 적용합니다. 로봇 파지와 정밀 계측, 자동화 설비에 적용될 수 있어 따라서 전체 조립 작업에 대한 작업의 효율성을 향상시키고 로봇의 재생 작업 시간을 감소시킵니다.
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