본 기술은 2차원 카메라 영상에서 추출된 단 2개의 특징점과 해당 점들의 3차원 정보를 원근투영행렬관계식에 대입하여 이동체의 위치 및 자세를 산출합니다. 삼각함수 합성 기법을 통해 회전(sinθ, cosθ) 및 병진(tx, ty) 정보를 고속으로 계산합니다.
기존 시각적 주행거리 측정 기술은 정확도 확보를 위해 다수의 영상점이 필요하여 연산 처리량이 크고 최적해를 찾는 반복 연산으로 인해 실시간 처리에 한계가 있습니다. 고가의 IMU나 GPS/INS 센서 의존도가 높아 비용 효율성이 낮습니다.
본 기술은 단 2개의 영상점만을 활용한 원근투영행렬관계식을 정의하고, 내부 파라미터(초점거리, 주점)를 이용하여 회전 및 병진 정보를 도출합니다. 특히 sinθ와 cosθ를 포함하는 식을 단일 삼각함수 형태로 합성하여 연산 복잡도를 획기적으로 줄입니다.
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