본 기술은 스테레오 비전 기반의 영상 획득과 블록 매칭 알고리즘을 이용한 모션 검출을 수행합니다. PTZ 카메라의 줌 배율을 고려하여 모션 벡터를 스케일링함으로써 객체의 움직임 추정 정밀도를 향상시키고, 검출된 이벤트 상황에 따라 로봇의 대응 행동을 제어합니다.
기존의 단일 카메라 혹은 팬틸트 카메라 방식은 복잡한 환경에서 사각지대가 발생하며, 2차원 영상에 의존하여 3차원적 위험 요소 인지가 불가능합니다. 기존의 차 영상 기반 움직임 검출은 잡음 발생 및 오검출 가능성이 높으며, 옵티컬 플로우 방식은 연산량이 많아 실시간 처리에 부적합합니다.
본 기술은 복수의 카메라를 이용한 스테레오 비전으로 3차원 거리 정보를 획득하고, 이벤트 검출부에서 블록 매칭 방식을 도입하여 움직임을 추적합니다. 특히 카메라 줌 배율 변화에 따라 모션 벡터를 스케일링하는 보정 로직을 포함하여 가변적인 촬영 환경에서도 정확한 객체 모션 검출을 수행합니다.
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