본 기술은 이동 로봇의 3개 이상의 로봇 암에 부착된 Wi-Fi 송신기와 스마트폰 수신기 간의 RSSI(수신 신호 강도) 기반 경로 손실을 측정하여 로봇과 스마트폰 간의 거리를 산출하고, 이를 바탕으로 삼각측량법 및 기하학적 연산을 통해 로봇의 자가 위치를 추정하는 방법입니다.
기존의 실내 위치 인식 기술은 고가의 전용 임베디드 플랫폼을 추가적으로 구축해야 하며, 노드 위치 정보를 미리 파악해야 하는 등 자원적·시간적 비효율성이 존재합니다.
본 기술은 이동 로봇을 회전시켜 로봇 암과 스마트폰 사이의 상대적 각도를 일치시킨 후, Wi-Fi RSSI 기반 Friis 공식 및 삼각측량법을 적용하여 스마트폰 플랫폼상에서 실시간으로 위치를 산출합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 인프라 없이 로봇의 위치를 인식하는 효율을 향상시키고 스마트폰의 플랫폼을 활용하여 자원 낭비를 감소시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형로봇 융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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