본 기술은 모듈러 로봇 간의 정확한 결합을 위해, 상대 로봇의 RGB-LED 발광 밝기를 감지하여 주행 방향을 결정하고 결합 위치를 유도하는 근접 제어 메커니즘입니다. 3색 RGB-LED와 감지 센서를 방사형으로 배치하여 상대 로봇의 위치 정보 및 결합 범위 유도 기능을 제공합니다.
기존의 초음파 센서는 장애물 회피용으로 한정되어 정밀한 위치 인식에 한계가 있고, RF 신호 세기(RSSI) 방식은 이동 중인 객체 간의 결합 시 인식 정밀도가 낮아 오차가 발생합니다.
본 기술은 로봇 몸체 둘레에 센서모듈(RGB-LED 3개 및 감지 센서 1개)을 방사형으로 구성합니다. 상대 로봇의 RGB-LED 밝기값을 주파수로 변환하여 수신한 뒤, 주파수 세기가 최대가 되는 방향으로 주행 경로를 생성하고 결합 목표 지점에 정지하는 제어 알고리즘 구현합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 따라서 다양한 응용에서 모듈식 로봇 본딩의 정확성 및 효율성을 향상시킵니다.
본 발명은 교육과학기술부의 신재생에너지 지능형로봇융합기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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