틸트로터 기반의 멀티콥터형 스마트 드론

틸팅 암으로 자세를 전환하는 틸트로터 멀티콥터형 스마트 드론

본 기술은 비행체 프레임에 방사형으로 배치된 복수의 프로펠러 중 일부를 로봇 암 형태의 틸팅 모터체로 연결하여, 비행 상태에 따라 프로펠러의 회전축 각도를 수직(이착륙)과 수평(고속 비행)으로 가변 제어하는 틸트로터 멀티콥터 메커니즘입니다.

기존 회전익 드론은 수직이착륙은 용이하나 고속 비행 시 기체를 많이 기울여야 하므로 화물 운송 시 안정성 유지와 속도 확보라는 트레이드오프 관계가 존재합니다.

본 기술은 6개의 프로펠러 중 일부에 다이나믹셀(로봇 관절 모터)과 틸팅 암을 장착하여 고정 모터체의 각도를 제어함으로써, 수직 이착륙 기능을 유지하면서 수평 추진력을 극대화하여 고정익기 수준의 속도를 구현합니다.

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Key Features:

• 중앙에 형성되어 비행을 제어하는 비행제어장치와 방사형 대칭구조로 연결하는 연결 프레임
• 끝단에 2개씩 한 쌍으로 복수개 쌍을 형성하는 프로펠러와 각 프로펠러를 회전시키는 고정모터
• 수평축을 형성하는 한 쌍의 고정 모터체를 로봇 암 형태로 기울이는 틸팅 암과 경사 각도를 제어하는 틸팅 모터
• 일반 모드에는 수직 자세로, 고속 모드에는 수평 자세로 고정 모터체를 제어하는 비행제어장치

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