로봇

경사 회전축과 길이가 다른 주행부로 높이를 가변하는 장애물 극복 로봇

본 기술은 경사지게 배치된 회전축을 중심으로 회전 가능하며 서로 다른 길이를 가진 제1과 제2 주행부를 포함하는 주행 모듈을 바디 좌우측에 구성하여, 장애물 대응 시 주행부의 전환과 회전으로 무게 중심을 유지하면서 주행 높이를 가변시키는 로봇입니다.

기존 바퀴형 로봇은 장애물 극복을 위해 바퀴 반경을 키워야 했고, 이로 인해 무게 중심이 상승하여 주행 안정성이 저하되는 구조적 한계가 존재했습니다.

본 기술은 회전축을 하방으로 기울여 배치하고 길이를 달리한 주행부를 구동 모터로 회전시켜 접지 위치를 가변함으로써 무게 중심 상승 없이 장애물을 극복합니다. 외벽 청소 로봇과 실외 순찰 로봇에 적용될 수 있어 안정성을 유지하면서도 높은 장애물을 넘어서는 주행 성능을 제공합니다.

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Key Features:

• 설정 체적을 갖는 바디의 좌측 영역 및 우측 영역에 각각 제공되는 주행 모듈
• 회전축에 의해 바디에 회전 가능하게 연결되며 회전축에 연결되는 회전 부재
• 회전 부재의 일측에서 회전축과 멀어지는 방향으로 제1 경사각만큼 경사지게 연장되는 제1 주행부
• 회전 부재의 일측에서 회전축과 멀어지는 방향으로 제2 경사각만큼 경사지게 연장되는 제2 주행부

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본 발명은 과학기술정보통신부의 여려 형태의 외벽청소 로봇의 인공지능 기반 적응형 제어알고리즘 개발 지원을 통해 개발되었습니다.