본 기술은 수중 드론의 이동 경로와 선박의 위치 정보를 복수 개의 셀로 구획하고, 수학적 확률 모델(P=P1×P2×P3)을 적용하여 특정 해역 내 충돌 위험을 정량적으로 산출한 뒤, 해당 확률값을 기반으로 안전한 이동 경로를 계획 및 제어하는 알고리즘입니다.
수중 드론이 표층에 머물러 자료를 전송하거나 이동할 때 선박과의 충돌 위험이 상존하나, 이를 정량적으로 예측하고 회피하기 위한 체계적인 운용 전략 및 경로 제어 기술의 부재입니다.
본 기술은 이동 경로를 셀 단위로 분할하여 셀별 선박 밀도, 선박 경로 상 드론 위치 확률, 드론의 표층 체류 수심 확률을 결합한 확률 수식을 통해 전체 충돌 확률을 계산하고, 이를 최적화하여 충돌 확률이 낮고 생존 확률이 높은 경로로 드론의 이동 방향을 제어합니다.
N/A
