본 기술은 인체 착용형 외골격 시스템에서 링크체 사이에 배치된 탄성 부재(압축 코일 스프링)의 예압(preload)을 리니어 액추에이터로 가변 제어하여, 사용자가 설정한 목표 역감을 추종하도록 하는 관절 반력 조절 메커니즘입니다.
기존 착용형 외골격 시스템은 관절의 역감을 사용자가 능동적으로 조절할 수 있는 장치가 없어, 개인별 보행 특성이나 재활 목적에 최적화된 편안한 움직임 및 보조 성능 구현에 한계가 있습니다.
본 기술은 링크체 사이에 탄성 부재와 이를 지지하는 로드 셀 및 리니어 액추에이터를 구성하고, 사용자가 입력한 목표 역감과 로드 셀 측정값을 제어부에서 실시간 비교하여 리니어 액추에이터의 구동(밀기/당기기)을 통해 탄성 부재의 반력을 보정하는 피드백 제어 시스템입니다.
N/A
