본 기술은 물품 그리핑 시 센서 프레임의 기계적 변형을 스트레인게이지로 감지하여 수직 반력과 미끄러짐력을 측정하고, 이를 통해 마찰계수를 실시간으로 산출하여 적정 그리핑력을 제어하는 그리퍼 매커니즘입니다.
기존 오프라인 테스트 방식은 습도나 환경 변화에 따른 마찰계수 변동을 반영하지 못해 고가의 물품 핸들링 시 미끄러짐 사고가 발생할 위험이 있고, 센서와 데이터 수집 보드가 일체형일 경우 장치 구조가 복잡해지는 문제가 있습니다.
본 기술은 집게부에 센서 프레임과 독립된 DAQ 보드를 내장하여 신호 처리 효율을 높이고, 센서 프레임의 감지부 내 스트레인게이지를 통해 3축 방향의 힘을 측정하여 마찰계수를 산출한 뒤 이를 기반으로 그리핑력을 자동 조절합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 미끄러운 힘을 측정하고 마찰 계수를 생성함으로써 취급 공정의 정확성 및 안정성을 향상시킵니다.
본 발명은 지식경제부의 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력 범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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