대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴

대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴

본 기술은 랙앤피니언 기반 구동부를 통해 한 쌍의 파지부 간격을 조절하고, 파지부 하단에 석션용 흡착판을 결합하여 그리핑과 석션 작업을 병행하는 매니퓰레이터용 작업툴 메커니즘입니다.

종래 기술의 그리핑 또는 석션 단일 방식 수행에 따른 툴-체인지의 비효율성 및 그리핑 시 파지부와 랙 기어 사이의 반력으로 인한 백래쉬 발생 문제가 있었습니다.

본 기술은 파지부와 랙 기어 결합 볼트 사이에 링 형상의 완충부재를 삽입하여 물리적 반력을 흡수하고, 랙앤피니언 구동 방식을 적용하여 부품 크기에 따른 흡착판 간격 조절 및 그리핑/석션 복합 작업 수행합니다. 물류 피킹과 서비스 로봇, 제조 자동화에 적용될 수 있어 따라서 불규칙한 형상을 가진 물체의 취급을 가능하게 하고 도구 변경의 필요성을 감소시킴으로써 픽 앤 플레이스 작업의 효율성과 안정성을 개선합니다.

‍

‍

Key Features:

• 한 쌍의 파지부와 구동부 사이에 배치되며, 대상체 파지 시 발생되는 반력을 흡수하는 완충부재
• 흡착판이 일단에 장착되고, 일단에서 수직 방향으로 연장되어 형성되는 한 쌍의 파지부
• 한 쌍의 파지부와 결합하고 파지부 사이의 간격을 조절하여 대상체를 파지하는 구동부
• 피니언 기어와 맞물려 회전력에 의해 좌우로 이동하는 한 쌍의 랙 기어

‍

본 발명은 지식경제부의 양팔작업 로봇을 위한 최대 출력 범위 150Nm의 안전모듈 및 힘-토크/조인트 센서 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.