본 기술은 환자의 손가락에 장착되는 골무와 와이어 구동 방식을 결합한 기구 구조를 가집니다. 인코더와 로드셀을 사용하여 실시간 장력 및 와이어 길이를 측정하며, 역운동학(Inverse Kinematics) 기반 제어 알고리즘을 통해 손가락의 굴곡 및 신장 운동을 정밀하게 제어합니다. 가상 현실(VR) 인터페이스를 연동하여 시각적 피드백을 제공함으로써 재활 효과를 증진합니다.
기존 손 재활 로봇은 구조가 크고 무거우며 비용이 많이 들고, 특정 동작 범위에 제한이 있습니다. 일부 비착용형 시스템은 정밀한 제어가 어렵거나, 액추에이터 부재로 인해 완전 마비 환자에게 적용이 불가능한 한계가 있습니다.
본 기술은 골무들에 연결된 굴곡 및 신장 와이어를 모터로 당기거나 푸는 와이어 구동 메커니즘을 채택합니다. 인코더를 통한 구동 횟수 측정과 로드셀을 통한 장력 센싱 데이터를 제어장치로 전달하여 골무의 위치를 실시간 산출 및 보정함으로써 정밀한 손가락 운동 재활을 수행합니다.
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