실내 측위 장치 및 방법

이륙 진동 오차를 제거해 실내 위치를 산출하는 측위 장치

본 기술은 비행체(드론)의 가속도 측정값 중 임계치를 초과하는 비정상 가속도 구간을 데드밴드(Dead-band)로 설정하고, 해당 시간 데이터를 위치 산출 연산에서 제외하여 기체 진동 및 급격한 기동으로 인한 위치 추정 오차를 저감하는 기술입니다.

드론은 비행 중 공중 자세 제어를 위한 빈번한 움직임과 기체 진동이 발생하여 관성항법장치(IMU) 데이터에 불규칙적인 노이즈가 포함되며, 이로 인해 속도 및 위치 추정값의 누적 오차가 발생하는 문제입니다.

본 기술은 이륙 전 진동을 측정하여 문턱값을 설정하고, 비행 중 가속도 측정값이 해당 문턱값을 상회하는 경우 해당 측정 시점의 데이터를 필터링(제외)하여 위치 산출 알고리즘의 신뢰성을 확보합니다.

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Key Features:

• 이동체가 이륙 전, 이동 중 또는 호버링 중인지를 센싱하는 관성 항법부
• 이륙 전 진동 오차를 제거하도록 제1 가속도와 이륙 후 이동·호버링 중인 이동체의 제2 가속도를 측정하는 하나의 가속도 측정부
• 측정부에서 측정된 이동체의 제2 가속도가 설정된 문턱값 이상인지 여부를 판단하는 제어부
• 제2 가속도가 문턱값 미만이면 그 값으로, 이상이면 해당 시간을 제외한 나머지 시간으로 이동체 위치를 산출하는 위치 산출부

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