산업용 로봇 팔 제어를 위한 슈트형 다자유도 마스터 장치

다관절 4절 링크로 산업용 로봇 팔을 조종하는 슈트형 마스터 장치

본 기술은 인간의 상지 해부학적 구조를 모사하여 9자유도를 구현한 슈트형 마스터 장치로, 개방형 4절 링크 구조의 견갑골부를 통해 어깨의 전인 및 후인 동작을 제공하며, 각 관절에 배치된 일체형 액추에이터와 엔코더를 통해 위치 및 힘 반력을 제어하는 기술입니다.

종래의 슈트형 마스터 장치는 견관절의 전인 및 후인 동작을 구현하지 못하고 단순 볼관절 모델로 한정되어 있어, 인간의 상지 운동학적 특성을 충분히 반영하지 못하며 산업용 로봇 팔의 정밀한 힘 제어 및 원격 조작에 한계가 있습니다.

본 기술은 등 프레임 기반의 견갑골부, 어깨부, 상팔부, 하팔부, 손잡이부로 구성된 다자유도 마스터 암을 구축합니다. 견갑골부의 4절 링크 구조를 통한 전후 이동 구현, 관절별 엔코더 및 액추에이터 탑재를 통한 반력 제어, 사용자 체형에 맞춘 상/하팔부의 길이 조절 기구 및 로드 셀을 이용한 사용자 힘 측정 기술 적용입니다.

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Key Features:

• 등 프레임의 양측에 각각 구성되어 산업용 로봇 팔을 조종하는 로봇 팔부
• 등 프레임 일측에서 측방향으로 개방된 4절 링크 구조로 연결되어 전인 및 후인 작동이 가능한 견갑골부
• 견갑골부에서 상측으로 회전 가능하게 연결되는 어깨부와 견관절부를 통해 연결되는 상팔부
• 상팔부에 주관절부로 연결되는 하팔부와 손목 관절부를 통해 연결되어 사용자가 잡는 손잡이부

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