한 쌍의 탄성 액츄에이터를 병렬로 사용하는 로봇 발목 구조

한 쌍의 SEA를 병렬 배치한 3점지지 로봇 발목 구조

본 기술은 로봇 발목의 롤 및 피치 제어를 위해 한 쌍의 직렬 탄성 액추에이터(SEA)를 병렬 배치하고, 생크부와 함께 3점 지지 구조를 형성하는 닫힌 체인(closed chain) 메커니즘을 구현합니다.

기존의 단일 액추에이터 기반 발목 구조는 하중 지지 능력이 부족하고 내충격성이 낮으며, 다양한 지형에서 안정적인 걸음걸이를 형성하는 데 구조적 제약이 존재합니다.

본 기술은 병렬형 SEA와 생크부를 상단 제1 커플링 및 하단 제2 커플링(유니버셜 조인트 조합)으로 연결하여 3점 지지 구조의 닫힌 체인을 구성하고, 액추에이터의 개별 동작을 통해 발의 롤/피치 회전을 가능하게 합니다.

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Key Features:

• 단면이 사각형태인 발판으로서의 로봇의 발과 로봇의 발 상단에 병렬로 배치되는 한 쌍의 SEA
• 한 쌍의 SEA와 각각 하나의 점으로 연결되어 3점지지 구조를 형성하고 한 쌍의 SEA를 지지하는 생크부
• 한 쌍의 SEA의 지지축과 생크부의 지지축 상단을 연결하며 유니버셜 조인트 2개로 구성되는 제1 커플링
• 로봇의 발을 통해 연결되고 SEA 지지축과 생크부 지지축 하단을 연결하며 유니버셜 조인트 3개로 구성되는 제2 커플링

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