본 기술은 외골격 로봇의 관절부에 설치된 가변 탄성 액추에이터를 통해 관절 운동 시 발생하는 반력을 실시간 조절합니다. 관절 축에 연결된 내측 회전체와 외측 지지체 사이에 탄성 부재를 배치하고, 리니어 액추에이터를 사용하여 탄성 부재의 물리적 위치를 이동시킴으로써 회전 반경과 탄성력을 가변적으로 제어합니다.
종래의 외골격 시스템은 관절부의 역감(반력)을 사용자가 원하는 수준으로 능동적으로 조절할 수 있는 장치가 부재하여, 착용자의 보행 보조 및 재활 치료 효과를 최적화하는 데 한계가 있습니다.
본 기술은 관절 축과 제1 링크체 사이에 십자형 구조의 내측 회전체와 사각 프레임 형태의 외측 지지체를 구성하고, 그 사이에 이동 슬롯을 따라 병진 이동이 가능한 탄성 부재를 배치합니다. 조절 액추에이터(리니어 액추에이터)가 탄성 부재의 위치를 제어하여 반력을 증가/감소시키며, 토크 센서를 통해 반력을 측정하고 제어부가 이를 피드백 제어하는 메커니즘을 구축합니다.
N/A
