본 기술은 가변 탄성체(회전 가능 외측 회전체와 십자형 내측 회전체 간 탄성 부재 배치)와 조절 액추에이터를 사용하여 외골격 관절의 강성 및 반력을 실시간으로 조절하는 기구학적 메커니즘 제공입니다.
기존 외골격 시스템은 관절의 역감(반력)을 사용자 요구 수준에 맞게 정밀하게 제어할 수 있는 수단이 부족하여, 착용자의 편안한 움직임과 재활 치료의 효과를 극대화하는 데 한계가 있습니다.
본 기술은 관절 축에 결합된 내측 회전체와 조절 액추에이터에 의해 회전되는 외측 회전체 사이에 배치된 탄성 부재의 변위를 조절함으로써, 외부 반력을 가변적으로 제어하고 토크 센서를 통해 설정된 목표 반력에 도달하도록 피드백 제어를 수행합니다.
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