본 기술은 로봇 매니퓰레이터의 원격 조종 시, 센서(스테레오 카메라, 레이저 센서)를 통해 가공물 또는 장애물과의 거리를 실시간으로 측정합니다. 측정된 이격거리에 따라 매니퓰레이터의 구동 비율(색인 모드, 정밀 모드, 안정 모드)을 동적으로 자동 전환하여 작업 효율과 충돌 방지 안전성을 확보하는 제어 방법입니다.
영상 정보 기반의 원격 조종 시 발생하는 촬상 사각지대, 사용자의 조작 미숙, 실수 등으로 인해 매니퓰레이터와 작업 대상 또는 장애물 간의 충돌 위험이 존재하며, 원격 조종부와 매니퓰레이터 간 작업 범위 차이로 인한 정밀 조종의 어려움이 발생합니다.
본 기술은 이격거리 측정 데이터에 기반한 3단계 동작 모드 제어 알고리즘 도입입니다. 제1거리 이하 시 색인 모드(조종 비율 가변)로 전환, 제2거리 초과 시 정밀 모드(세밀한 제어 비율), 제2거리 이하 시 안정 모드(동작 정지 및 충돌 방지)를 실행하여 로봇 매니퓰레이터의 속도와 조종 비율을 자동으로 최적화합니다.
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