본 기술은 복수의 다족 모듈러 로봇이 결합 또는 분리되는 구성에서, 결합 시 발생하는 유휴(Idle) 다리를 식별하고, 해당 다리의 힌지부를 구동하여 접촉팁(다리 기능) 또는 집게팁(손 기능)을 선택적으로 노출함으로써 다리의 기능을 가변적으로 운용하는 제어 시스템입니다.
다족 로봇이 군집으로 결합될 때 다리 수가 과도하게 증가함에도 불구하고, 유휴 상태인 다리를 효율적으로 활용하지 못해 로봇의 전체 기능 확장성에 한계가 있습니다.
본 기술은 로봇 간 결합면 정보 및 전체 결합 구조 정보를 메모리에 저장하고, 결합 상태에 따라 유휴 다리를 자동 검출하며, 다기능 종단부의 힌지를 구동하여 집게팁과 접촉팁 중 하나를 선택적으로 노출하여 손 기능 또는 다리 기능으로 전환하는 제어 알고리즘입니다.
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