수술 로봇

수술 로봇

본 기술은 다관절 위치 변환 유닛 내에 판 스프링 타입의 구동 전달부를 배치하여, 구동부의 인장력에 따른 판 스프링의 휨/펴짐 정도 조절을 통해 관절의 위치를 제어하고 강한 구동 토크를 발생시키는 수술 로봇 매커니즘입니다.

종래의 와이어 기반 구동 전달 방식은 인체 내 장기 조작 시 요구되는 충분한 토크 확보가 어렵고, 수술 가능 영역 및 동력 전달 정확도에 물리적 한계가 존재합니다.

본 기술은 와이어 대신 판 스프링 타입의 구동 전달부를 관절 일측에 배치하고 구동부로 제어함으로써 기구적 강성을 높여 강한 토크를 전달하고, 가이드 부재를 통해 구동 전달부의 이탈 없는 정확한 동작을 구현합니다. 수술 로봇과 중재시술 시스템, 의료 자동화에 적용될 수 있어 상기 작동 절차의 정확성을 향상시키고 상기 구동 송신기로 구동 전달을 정확하게 함으로써 상기 환자의 부담을 감소시킵니다.

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Key Features:

• 위치 변환 유닛에 결합되며, 위치 변환 유닛의 위치 변환에 따라 같이 위치 변환되며 선단부에는 환부의 수술을 위한 수술부가 장착되는 수술 유닛
• 구동부에 의해 제공되는 구동력에 따라 펴지거나 휘어지는 정도가 조절됨으로써 하나의 관절에 대한 다른 하나의 관절의 위치를 제어하는 판 스프링 타입의 구동 전달부
• 적어도 일부분이 신체 내로 인입 가능하며, 위치 변환할 수 있도록 복수의 관절로 형성되는 위치 변환 유닛
• 위치 변환 유닛의 위치 변환을 위한 구동력을 발생시키는 구동 유닛

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본 발명은 교육과학기술부의 TOP캠퍼스구축 지원을 통해 개발되었습니다.