다중 드론 시스템 환경에서의 네트워크 자가 복구 방법 및 그에 따른 다중 드론 시스템

헬로 메시지와 TTL 관리로 네트워크를 자가 복구하는 다중 드론 시스템

본 기술은 다중 드론 애드혹 네트워크 환경에서 각 드론이 주변 드론으로부터 수신하는 헬로 메시지의 TTL(Time-to-Live) 값을 이용해 이웃 테이블을 관리하고, 통신 단절 시 이전 위치, 만료된 이웃의 마지막 위치, 지상 제어 센터의 위치 순으로 단계적으로 이동하며 네트워크 연결을 자율적으로 복구하는 알고리즘입니다.

FANET(Flying Ad Hoc Network) 환경에서 드론과 컨트롤러 간 통신 단절 시, 단순 '리턴 투 홈' 방식은 불필요한 이동을 유발하여 배터리 소모가 크고 임무 효율을 저하시키는 문제입니다.

본 기술은 이웃 드론의 연결 상태를 TTL 값으로 실시간 감시하고, 네트워크 단절 임계점 도달 시 단계적 위치 이동(이전 위치 -> 만료된 이웃 위치 -> 지상 제어 센터 위치)을 통해 헬로 메시지를 재수신함으로써 네트워크를 자가 복구하는 방법입니다.

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Key Features:

• 다른 드론으로부터 헬로 메시지가 수신되면 드론 IP 주소와 위치정보를 추출하는 다수의 드론
• 추출된 IP 주소에 대응되는 이웃정보가 존재하면 위치정보와 TTL 값을 갱신하고 없으면 이웃정보를 생성해 기록하는 단계
• 이웃 테이블 정보 내 TTL 값이 만료된 이웃정보를 삭제하되 만료되지 않은 이웃 드론 수를 체크하는 단계
• TTL 값이 만료되지 않은 이웃 드론의 수가 정해둔 수 미만이면 네트워크 자가 복구 모드를 실행하는 단계

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