본 기술은 다수의 결합면을 갖는 단위 모듈형 로봇들이 레이저 센서와 반사면을 활용하여 상대 로봇과의 이격 거리를 측정하고, 이를 기반으로 면대면 정렬 및 위치를 조정하여 물리적으로 자동 결합하는 기구적 결합 제어 알고리즘입니다.
종래 기술의 마커 기반 위치 파악 방식은 기반 시설 의존도가 높고, LED와 광센서를 사용하는 결합 방식은 처리 절차가 복잡하며 구성 요소의 증가로 인한 단가 상승 및 시간 소요가 발생합니다.
본 기술은 결합면의 모서리에 배치된 레이저 센서와 반사면을 이용해 로봇 간 상대 거리 및 각도를 실시간 측정하여 면대면 평행 정렬을 수행하고, 결합부(자석, 훅 등)를 통해 밀착 결합하며, 결합 시 발생하는 유휴 다리 기능을 제어센터 명령에 따라 동적으로 재설정합니다.
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