본 기술은 구형 궤적을 따라 이동하는 다중 링크 구조의 로봇 팔 유닛과 베드의 상대 이동을 통해, 타겟 지점을 중심으로 다각도에서 방사선을 집중 조사하는 의료용 로봇 기술입니다.
기존 로봇 기반 치료 장비의 조준 정확도 한계, 치료 시간의 장기화, 복잡한 구동 메커니즘으로 인한 중량 증가, 그리고 다수의 로봇 팔 사용 시 발생할 수 있는 충돌 위험이 있었습니다.
본 기술은 베드와 로봇 팔 유닛의 수직/수평 상대 이동 및 동일 중심의 구형 궤적을 따르는 복수의 링크 및 구동부재를 구성하여 독립적인 다축 회전 제어를 수행하며, 베드의 위치 조절을 통해 타겟 지점 조준 효율을 최적화합니다. 산업용 로봇과 자동화 시스템에 적용될 수 있어 암 치료를 위한 방사선 치료의 정확성 및 효율성을 개선하여, 상기 표적 지점에서 신속하고 정확한 조준을 허용하고, 제어를 용이하게 하고, 치료 또는 작동 시간을 단축시킵니다.
본 발명은 미래창조과학부의 뇌매핑 기반의 로봇재활 지원을 통해 개발되었습니다.
CN105307721B, EP3007770B1, JP6099813B2, US10071265B2, WO2015-156470A1
