본 기술은 청소 로봇이 미지의 맵에서 장애물과 벽의 모서리 및 엣지 정보를 수집한 후, 이를 기반으로 맵을 직사각형 형태의 서브맵으로 분할하고, 각 서브맵 내에서는 나선형 경로로 청소를 수행하며, 서브맵 간 이동 시 최단 경로 선택 알고리즘을 적용하여 경로 탐색 효율을 높이는 기술입니다.
대형 공간이나 장애물이 많은 공간에서 기존 커버리지 경로 계획을 수행할 때 전체 그리드와 모든 엣지를 고려함에 따라 계산 복잡도가 증가하고, 이로 인해 실행 시간이 현저히 저하되는 문제입니다.
본 기술은 수집된 엣지 정보를 이용하여 맵을 직사각형 서브맵으로 분해하고, 볼록/오목 모서리 판단을 통해 분해 단위를 최적화하며, 분해된 엣지들을 기반으로 경로를 생성하여 전체 맵 탐색 범위를 축소하고 연산량을 줄입니다.
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