다중 로봇 실시간 주행 제어 방법 및 시스템

노드 통과 순서 경로 큐를 이용한 다중 로봇 실시간 주행 제어 기술

본 기술은 다중 로봇의 경로 계획을 기반으로 노드 단위의 통과 순서를 담은 경로 큐를 생성하고, 실시간 위치 모니터링을 통해 경로 큐의 순서에 따라 로봇별 이동 명령을 순차적으로 전송함으로써 노드 충돌을 회피하는 주행 제어 방법 및 시스템입니다.

다중 로봇의 경로 계획을 사전에 수립하더라도 실제 주행 시 발생하는 이동 오차로 인해 충돌이 발생할 수 있으며, 기존 기술은 충돌 발생 시 경로 전체를 재탐색해야 하므로 계산 비용이 높고 효율성이 저하되었습니다.

본 기술은 로봇별 현재 위치와 목표 노드 간의 경로 큐를 실시간 업데이트하고 노드 점유 순서와 식별 정보를 대조하여 충돌 위험이 있는 로봇의 이동을 제한합니다. 물류 창고와 스마트 팩토리의 다중 AGV 운영에 적용될 수 있어 전체 경로 재탐색 없이 충돌을 회피하여 처리량을 극대화합니다.

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Key Features:

• 다중 로봇의 이동 요청에 따라 생성된 경로 계획에 기초하여 각 로봇에게 제어 명령을 전송하는 단계
• 전송된 각 로봇의 제어 명령에 따라 이동하는 다중 로봇의 환경을 모니터링하는 단계
• 경로 계획에 기초하여 로봇이 노드를 통과하는 순서를 저장한 경로 큐를 생성하는 구성
• 각 로봇의 현재 노드를 기준으로 다음 목표 노드로 이동하기 위해 경로 큐를 확인하는 구성

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본 발명은 과학기술정보통신부의 클라우드에 연결된 개별 로봇 및 로봇그룹의 작업 계획 기술 개발 지원을 통해 개발되었습니다.