본 기술은 호핑 모션 기반 다리식 이동 로봇에서 다리 지그재그 착지 시 발생하는 몸체의 회전 운동을 능동적으로 제어하기 위해, 지령 회전각과 측정 회전각의 오차를 기반으로 측방향 선속도를 연산하여 힙 조인트 제어기에 전달하는 운동량 제어 메커니즘입니다.
다리식 이동 로봇이 호핑 모션 중 지그재그 방식으로 보행할 때 지면 반발력에 의해 몸체에 발생하는 불필요한 회전 운동이 주행 안정성을 저해하고 미끄러짐을 유발합니다.
본 기술은 입력받은 지령 회전각과 몸체의 실제 회전각 오차를 연산하고, 이를 통해 회전 운동량 상쇄를 위한 측방향 선속도를 산출하여 로봇의 힙 조인트 자세 제어기에 적용함으로써 능동적인 방향 전환과 회전 억제를 수행합니다. 물류 이송과 서비스 로봇, 자율주행 플랫폼에 적용될 수 있어 불필요한 신체 회전을 방지하고 부드러운 승차감을 유지함으로써 홉핑 동작 동안 다리 달린 이동 로봇의 안정성 및 제어를 개선합니다.
본 발명은 미래창조부의 상지마비 환자의 인지/운동 재활을 위한 EXG를 이용한 상지 재활로봇 기술개발 지원을 통해 개발되었습니다.
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