본 기술은 6자유도 로봇매니퓰레이터 단부에 배치된 집열부의 태양광 집광 효율을 극대화하기 위해, GPS/Compass 기반의 이론적 태양 위치 계산값과 격실부재 내 광 의존 저항기(LDR)를 이용한 실제 입사각 측정값을 결합하여 역기구학 연산을 통해 로봇의 위치와 자세를 정밀 보정하는 시스템입니다.
기존 태양 추적 방식은 구름, 안개 등 환경 요인에 의한 태양광 산란으로 인해 이론적 위치값과 실제 광원 입사 위치 간의 편차가 발생하며, 이로 인해 집광 효율이 저하되고 정밀한 에너지 확보가 어려운 문제입니다.
본 기술은 높이가 서로 다른 격실로 구성된 격실부재(제1격실세트 및 제2격실세트)와 광 의존 저항기를 사용하여 태양광 입사각의 미세한 편차를 측정하고, 이를 반영한 오프셋값을 산출하여 로봇매니퓰레이터의 역기구학 모델을 재계산함으로써 집열부의 평면이 태양과 직각을 유지하도록 실시간 정밀 제어입니다.
WO2024-181819A1
