로봇을 위한 경량 관절 장치

동축 전달 경로로 복수 회전력을 전달하는 로봇용 경량 관절

본 기술은 로봇 몸체에 모터를 집중 배치하고 중공 축 및 관통 축을 동축상으로 구성하여, 관절부의 중량과 관성을 최소화하면서 독립적인 다자유도 회전력을 암 또는 레그 링크로 전달하는 기구적 메커니즘입니다.

기존 로봇 관절 구조는 피칭 동작을 위한 모터가 골반 또는 상위 링크와 같은 가동부상에 직접 탑재되어, 다리의 관성 질량이 커짐에 따라 고속 동작 구현 및 에너지 효율 확보에 한계가 있습니다.

본 기술은 모터를 몸체에 고정 설치하고, 동축 상의 중공 축과 관통 축을 통해 독립적인 회전력을 전달하며, 링크 간 연결부에 기어 기구(태양 기어, 유성 기어) 및 회전 수단을 배치하여 관절 구동력을 분배 및 전달하는 방식의 경량 관절 장치 구현입니다.

‍

‍

Key Features:

• 로봇 몸체에 설치된 하나 이상의 모터로 서로 독립적인 복수의 동력을 생성하는 구동 부재
• 암 또는 레그의 일측에 구비되어 복수의 독립 동력으로 복수의 회전력을 생성해 암 또는 레그를 움직이는 구동 대상 링크
• 일단이 모터에, 타단이 구동 대상 링크에 연결되어 복수의 동력을 구동 대상 링크로 전달하는 전달 부재
• 서로 독립적이면서 동축 상의 전달 경로로 제2·제3 회전력을 상위 링크까지 전달하는 제2 전달부와 제3 전달부

‍