본 기술은 로봇 매니퓰레이터의 단부에 배치된 집열부의 방향을 제어하는 실시간 광원 입사각 추적 방법으로, 위치/방향 정보와 기상 데이터를 통한 이론적 광원 각도 계산 단계와, LDR 센서 기반의 격실형 측정부를 통해 실제 입사각 오차를 산출하여 매니퓰레이터를 미세 조정하는 피드백 제어 기술입니다.
이론식에 기반한 태양 위치 연산값은 구름, 안개, 황사 등 기상 환경에 따른 산란으로 인해 실제 입사각과 편차가 발생하며, 이로 인해 집광 효율이 저하되는 문제입니다.
본 기술은 GPS/Compass/기상 데이터를 활용한 초기 위치 결정 후, 중앙 격실과 주변 격실들로 구성된 광 의존 저항기(LDR) 기반 측정부를 통해 산란광을 포함한 실제 입사각을 감지하고, 측정된 전압값 기반의 오프셋 계산을 통해 로봇 매니퓰레이터를 실시간 미세 보정하는 폐루프 제어 구성입니다.
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