본 기술은 다수의 이동부가 연결 축으로 결합된 구조에서 각 이동부의 프레임 간 상대 회전과 수직 및 수평 프레임의 다축 회전 제어를 통해, 조향 시 회전 반경을 가변적으로 조절하는 모바일 플랫폼용 이동 장치입니다.
종래의 아커만 또는 스키드 조향 방식은 고정된 회전각에 제한되거나 바퀴별 개별 모터 제어 시 조향 불안정성과 출력 손실 등 효율성 저하 문제를 가지고 있었습니다.
본 기술은 연결 축을 중심으로 한 제1 구동부와 회전 프레임의 상대 회전을 유도하는 제2 구동부, 수평 프레임을 회전시키는 제3 구동부로 다관절 프레임 구조를 구현하여 제어부가 회전 반경을 산출·제어합니다. 물류 이송 로봇과 실내외 서비스 로봇에 적용될 수 있어 좁은 공간에서도 유연하고 안정적인 조향을 실현합니다.
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