본 기술은 다수의 디스크가 링크와이어로 연결된 유연한 링크부와, 와이어 견인을 통한 그립퍼 개폐 메커니즘을 구비하여, 장애물 회피 및 미세조작이 가능하도록 구성된 로봇팔 제어 기술입니다.
종래의 강성 링크 기반 로봇팔은 작업 범위가 제한적이고 좁은 공간 내 장애물 회피가 어려우며, 일체형 그립퍼 사용으로 인해 다양한 크기의 대상물 파지에 한계가 있습니다.
본 기술은 볼록부가 마주 보는 디스크들을 링크와이어로 연결하여 밴딩 가능하게 설계하고, 그립퍼 내부에 슬라이딩홈을 형성하여 링크부와 착탈 가능하게 구성하며, 와이어 장력을 조절하여 그립퍼 개구폭을 가변적으로 제어합니다.
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